茂名有着悠久的历史。远在数千年前，就有先民在这里活动。秦朝统一中国后，在岭南设置了南海、桂林和象郡三个郡。茂名属这三个郡的毗 邻地域。但那时，还没有“茂名”这个称呼。
“茂名”起源于人名，后演化成地名，后又从县名演变成市名，再从副地级扩大为地级市。
旧版《辞海》记载：“茂名：今县名，属广东省，在化县东北，汗高凉县地；隋置茂名县，以晋时有道士潘茂名于此得道升‘仙’，县因以名。”《辞源》（修订本）记载：“茂名：县名，属广东省，今为市。本汗合浦郡高凉县地，东晋置茂名县，后废。南朝梁复置，隋、唐因之。五代后梁时改为越裳县，后唐南汗复为茂名县，历代相因，明、清皆属高州府。”
高州府辖茂名、信宜、电白、化州、吴州、石城（今廉江）等六个州县，府址在茂名县。那时的茂名县很大，包括今天的高州市和茂南区。茂南区就是原来茂名县南部地方。
辛亥革命后，废高州市。茂名县先后属高雷道、高州善后处、南路行政公署、第七区行政督察专员公署所辖。中华人民共和国成立后，茂名县先后属南路地区、高雷专区、粤西行署、湛江专区所辖。
1954年开始，中央有关部门重视石油开发工作，派来地质勘测队，在茂名县南部一带进行勘探，并成立了勘探工区。1955年，国家批准在这里开采石油。1956年，建立了茂名了茂名页岩试验厂。1958年，成立了茂名工矿区城市筹建处。1959年3月，国务院批准茂名工矿区城市为省辖市建制，由省、地双重领导。原茂名县南部这个部分（即今天的新坡、金塘、公馆、镇盛、鳌头、块花、高山等七镇）改又茂名市管辖，同时将茂名县改称高州县。
1975年，茂名定为副地级市。1978年2月，从高州县分界公社析出的山阁公社（既山阁镇）又划属茂名市。1983年7月，茂名市开始实行市管县体制，管辖高州（原茂名县）、信宜、化州、电白四县。1985年，设茂南区（管辖原茂名市所辖的地方）；1992年，在原电白县南海镇设水东经济开发试验区；1993年，高州撤县建市；1994年，化州撤县建市；1995年信宜撤县建市，均又茂名市代管；2001年从电白县划出羊角、坡心、七迳、沙院、小良镇，加上水东经济开发区试验区，成立茂港区。从此，形成了现今的茂名市行政区域格局。
